První zmínka o Malovicích pochází z roku 1313, kdy v Malovicích sídlil Bohuslav z Malovic (1313 - 1341), nejstarší známý předek staročeského zemanského rodu Malovců z Malovic.
Rod Malovců byl velmi rozvětven, nejznámější byli Malovcové z Pacova, Malovcové z Malovic a Malovcové z Libějovic. Jejich rodový znak tvoří půl koně v červeném poli a korunovaná přilba.